在全球人形機(jī)器人技術(shù)日新月異的今天，一個(gè)關(guān)鍵組件——靈巧手，正逐步成為推動(dòng)行業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵力量。隨著運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和核心零部件的持續(xù)突破，人形機(jī)器人的性能得到了顯著提升，商業(yè)化應(yīng)用也日益廣泛。而靈巧手，作為機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的“手”，其重要性不言而喻。

因時(shí)機(jī)器人，作為國內(nèi)靈巧手技術(shù)的先行者，自2016年成立以來，便致力于仿人五指靈巧手及其核心部件——微型伺服電缸的研發(fā)與制造。經(jīng)過不懈努力，公司已成功推出三個(gè)系列、多款型號(hào)的靈巧手產(chǎn)品，能夠滿足多種應(yīng)用場景的需求。憑借在靈巧手產(chǎn)品化、商業(yè)化和工藝優(yōu)化方面的深厚積累，因時(shí)機(jī)器人在可靠性、標(biāo)準(zhǔn)化量產(chǎn)能力及成本控制等方面均處于行業(yè)領(lǐng)先地位。

然而，隨著靈巧手市場的日益升溫，關(guān)于其關(guān)鍵指標(biāo)的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)卻出現(xiàn)了分歧。其中，自由度和關(guān)節(jié)數(shù)的關(guān)系尤為引人關(guān)注。自由度，通常由驅(qū)動(dòng)源（如電機(jī)或執(zhí)行器）決定，是衡量靈巧手靈活性的重要指標(biāo)。根據(jù)自由度與驅(qū)動(dòng)源數(shù)量的不同，靈巧手可分為全驅(qū)動(dòng)和欠驅(qū)動(dòng)兩大類。全驅(qū)動(dòng)靈巧手的驅(qū)動(dòng)源數(shù)量與自由度和關(guān)節(jié)數(shù)相等，每個(gè)關(guān)節(jié)都能實(shí)現(xiàn)主動(dòng)控制；而欠驅(qū)動(dòng)靈巧手則通過較少的驅(qū)動(dòng)源控制更多的關(guān)節(jié)，部分關(guān)節(jié)進(jìn)行耦合隨動(dòng)。因時(shí)機(jī)器人的靈巧手便采用了典型的欠驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，六個(gè)微型伺服電缸驅(qū)動(dòng)十二個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了十二個(gè)自由度（包括六個(gè)主動(dòng)自由度和六個(gè)被動(dòng)自由度），在抓握能力和適用性上均表現(xiàn)出色。

除了自由度，負(fù)載能力也是衡量靈巧手性能的重要指標(biāo)之一。隨著人形機(jī)器人應(yīng)用場景的不斷拓展，能否承擔(dān)實(shí)際工作任務(wù)成為衡量其落地應(yīng)用的關(guān)鍵。因此，靈巧手不僅需要具備靈活的運(yùn)動(dòng)能力，還需要有較強(qiáng)的負(fù)載能力，能夠搬運(yùn)物體、操作工具。因時(shí)機(jī)器人的靈巧手在負(fù)載能力方面同樣表現(xiàn)出色，其手指輸出力可達(dá)30N（接近3KG），幾乎達(dá)到人類一般水平；同時(shí)，單指被動(dòng)載荷也能達(dá)到15KG以上，確保了在實(shí)際應(yīng)用中的穩(wěn)定性和可靠性。

因時(shí)機(jī)器人的靈巧手還具備力控制功能，通過力傳感器方案實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同材質(zhì)物體的精準(zhǔn)抓取。這一功能對(duì)于柔軟易破損的物品（如雞蛋、草莓、豆腐等）的抓取尤為重要，能夠?qū)崿F(xiàn)柔性抓取，避免物品在抓取過程中受損。相比傳統(tǒng)的電流控制方案，因時(shí)機(jī)器人的靈巧手在力控能力上無疑具有更強(qiáng)的優(yōu)勢。

因時(shí)機(jī)器人的靈巧手還擁有諸多“隱藏”技能，如執(zhí)行精度和掉電自鎖功能。由于核心驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器——微型伺服電缸具備超高的定位精度，因時(shí)機(jī)器人的靈巧手重復(fù)定位精度可達(dá)±0.2mm，確保了執(zhí)行任務(wù)時(shí)的準(zhǔn)確性。而掉電自鎖功能則讓靈巧手在停電時(shí)能夠保持當(dāng)前姿勢動(dòng)作，重新上電后無需重新校準(zhǔn)零位，有效避免了因停電或需要重新校準(zhǔn)而導(dǎo)致的潛在問題。

作為國內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)的靈巧手企業(yè)之一，因時(shí)機(jī)器人不僅在技術(shù)研發(fā)上取得了顯著成果，還在假肢、科研等下游行業(yè)積累了豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。經(jīng)過不斷優(yōu)化性能，因時(shí)機(jī)器人的靈巧手已具備極高的穩(wěn)定性，在機(jī)器人、生物醫(yī)療、教育科研及工業(yè)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用和好評(píng)。目前，公司已推出RH56BFX、RH56DFX、RH56DFTP三個(gè)系列多款靈巧手產(chǎn)品，展示了其在仿人操作、感知、控制及執(zhí)行等方面的技術(shù)水平。